OpenCR1

0 - ROS Gömülü Yapılar için Robot Kontrol Kartı ​ OpenCR1

0, ARM Cortex-M7 serisinden güçlü bir MCU ile donanım ve yazılım olarak açık kaynaklı robot ( Dynamixel servo ) kontrol kartıdır

  OpenCR1

0 robo kontrol kartı üzerindeki; donanım, yazılım, şema, PCB Gerber, BOM ve gömülü yazılım kaynak kodları,  resmi ROS eğitim platformu TurtleBot3'te de kullanılan ana denetleyici üzerindeki kodlar genelin erişimine açıktır

  ​ Dynamixel'leri kontrol etmek için RS-485, TTL ve CAN Bus protokollerini destekler

Arduino IDE üzerinden erişilebilir ve programlanabilir

SBC (Tek Kartlı Bilgisayar) gibi bir host üzerinden kullanıldığında daha güçlü çalışabilir

  OpenCR1

0'ın işlevlerini en üst düzeyde kullanabilmeniz için ROS'a dayalı çeşitli özel kaynaklar sağlar

Paket İçeriği Açıklama Adet Kontrol Kartı OpenCR1

0 1 Kablo USB Micro B Cable 1     OpenCR1

0'ın Donanım Özellikleri     Bölümler Özellikleri Mikrokontrolör STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS) Sensörler Jiroskop 3-Eksen, Akselerometre e-Eksen, Magnetometre 3-Eksen  (MPU9250) Programlayıcı ARM Cortex 10pin JTAG/SWD konektör USB Device Firmware Upgrade (DFU) Seri Genişleme Pinleri Arduino bağlantısı x  32 pin (L 14, R 18) Sensör modülü x 4 pin Genişleme konektörü x 18 pin Haberleşme  USB (Micro-B USB connector/USB 2

0/Host/Peripheral/OTG) TTL ( B3B-EH-A  / Dynamixel) RS485 ( B4B-EH-A  / Dynamixel) UART x 2 ( 20010WS-04 ) CAN ( 20010WS-04 ) LED'ler ve Butonlar LD2 (kırmızı/yeşil) : USB haberleşme Kullanıcı LED x 4 : LD3 (kırmızı), LD4 (yeşil), LD5 (mavi) Kullanıcı butonu x 2 Güç Harici Enerji Kaynağı 5 V (USB VBUS), 7-24 V ( Batarya veya SMPS) Varsayılan batarya : LI-PO 11

1V 1,800mAh 19

98Wh Varsayılan SMPS : 12V 5A Harici çıkışlar 12V@1A( SMW250-02 ), 5V@4A( 5267-02A ), 3

3V@800mA( 20010WS-02 )  RTC (Real Time Clock) için harici batarya portu ( Molex 53047-0210 ) Güç LEDi: LD1 (kırmızı, 3

3 V power on) Reset butonu x 1 ( kartın power reset edilmesi için) Power on/off anahtarı x 1 Boy